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亞龍YL-91A型數字孿生虛擬調試實訓考核裝置包含蓋機電一體化實訓裝置（物理）和數字化（虛擬）兩大部分，裝置部分主要包括實訓平臺、物料供給模塊、加工模塊、氣動機械手模塊、伺服驅動模塊、物料輸送分揀模塊、電源模塊、HMI模塊、PLC、變頻器模塊、一體化接口模塊等組成。整體結構采用開放式和拆裝式，實訓裝置用于機械部件組裝，可根據現有的機械部件組裝生產設備，也可添加機械部件組裝其他實訓設備，使整個裝置能夠靈活的按教學或競賽要求組裝具有不同功能的機電一體化設備 。數字化部分主要包括在虛擬環(huán)境中同步構建與真實環(huán)境一致的虛擬實訓裝置。整個套虛擬裝置不只是機械模型運行虛擬，還包含虛擬HMI、控制器PLC、傳感器和執(zhí)行器等虛擬控制單元，構建完成的數字化設備。真實環(huán)境的設備與虛擬環(huán)境下的設備并不獨立運行仿真，可同步的實現硬在環(huán)和軟在環(huán)的雙向控制驗證實訓達到真正的數字孿生。